SRC系列核心控制器 FAQ集

Q:串口通讯是什么?

A:串行通讯是指使用一条数据线,将数据一位一位地依次传输,每一位数据占据一个固定的时间长度。其只需要少数几条线就可在系统间交换信息,特别适用于计算机与计算机、计算机与外设之间的远距离通信。

 

Q:移动机器人在行进过程中很容易丢里程,该如何处理?

A:丢里程很大程度可能由Model文件配置错误引起,检查车轮半径、减速机减速比是否配置准确。

 

Q:漫反射光电开关是什么?

A:漫反射光电开关原理是一种集发射器和接收器于一体的传感器,当有被检测物体经过时,物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器,于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时,漫反射光电开关原理是首选的检测模式。

 

Q:伺服电机与普通电机的区别?

A:抱闸式伺服电机比普通电机多抱闸线圈,如果线圈断电的话,电机机械结构将自动抱住电机轴,使其不能转动,即所谓失电制动。

 

Q:SRC系列核心控制器是什么平台?是工控机吗?

A:仙知SRC系列核心控制器是X86平台,32位操作系统。工控机(IPC)通俗的说就是专门为工业现场而设计的计算机,这是两个不同的概念。最早的处理器是8086是16位处理器,之后发展到80386、80486直到后来的80686都是32位处理器了,他们统称80x86处理器,也就是所谓的x86代表32位处理器的意思。

 

Q:仙知机器人可接收射频信号以实现现场拉动吗?

A:可以的。首先SRC系列核心控制器通过外接I/O扩展板,将接收到的射频信号转化为I/O信号,实现信息交互。技术细节:核心控制器通过Modbus通讯协议与扩展板通讯,目前仅支持以太网Modbus通讯协议。

 

Q:射频通讯是什么?

A:射频是指该频率的载波功率能通过天线发射出去(反之亦然),以交变的电磁场形式在自由空间以光速传播,碰到不同介质时传播速率发生变化,也会发生电磁波反射、折射、衍射、穿透等。常用的射频通讯包括:RFID、NFC、WIFI、Blue Tooth等等。

 

Q:CAN通讯有那些特点?仙知机器人是否也采用CAN通讯?

A:

(1)数据通信没有主从之分,任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信,靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序,高优先级节点信息在134μs通信;

(2)多个节点同时发起通信时,优先级低的避让优先级高的,不会对通信线路造成拥塞;

(3)通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M);

(4)CAN总线传输介质可以是双绞线,同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量,实时性要求比较高,多主多从或者各个节点平等的现场中使用;

(5)仙知机器人中核心控制器与驱动器(SDMC-310)之间的通讯为CAN通讯。


Q:一键开机如何实现充电?

A:机械双刀开关,一路常闭,一路常开,常开接电池开关,常闭为模式1开机键,接电源管理MCU。 按下开关后,常开的闭合接通电池开关,使电池对外供电,控制器上电后,电源管理MCU检测到常闭开关打开,识别为开机信号,闭合另外一个接在电池开关上的电子开关,即使前面的机械开关松开,电池还会继续对外供电,完成系统开机。

 

Q:解闸开关的作用?

A: 失电制动器,有电时候不制动,无电时候抱死电机,制动。

装了失电制动器后,在整机掉电的情况下,失电制动器会锁死电机,如果要移动机器人,需要按下解闸开关,此时电池开关闭合给控制器供电,然后给电磁失电制动器供电,松开制动,使机器人解闸。


Tips:

移动机器人急停处理办法:

电机驱动器去使能,去使能后电机不驱动,车子按惯性滑行,因为移动机器人很重,摩檫力很快,将惯性吸收掉了;

设置0速(速度降为0后,不可推行);

先设置0速,再去使能;

仙知移动机器人停车没有用抱闸功能;

 


Q:移动机器人不带电时如何实现充电?

A:手动充电可在整车没有电的情况下充电。

自动充电不可在整车没有电的情况下充电

分别有两个光耦开关接在电池开关上。


Tips:

手动充电信号线作用:

电池不输出电压,当插入充电器后,控制器带电,手动充电线拉低光耦LED端,光耦导通电池开关,电池开始充电。

SRC系列控制器启动后,手动充电信号告知主控MCU正在手动充电,AMB系列无人搬运底盘不会执行移动命令。

Tips:

自动充电信号线作用:

AMB系列无人搬运底盘自动运行到充电桩,插入充电桩后,电池开始充电。

自动充电信号告知主控MCU正在自动充电,AMB系列无人搬运底盘会执行移动命令。

 

Q:充电器在自动充电模式和手动充电模式下如何使用?

A:充电器带负载检测,如果电池没电压输出就不会给它充电。所以带负载检测功能的充电器只能在自动充电的时候用,手动充电和电池离机充电必须把充电器的负载检测功能关闭。